Родился в городе Ростове – на Дону в 1909 году. В Советскую Армию признан в сентябре 1941 года Семипалатинским горвоенкоматом. В 1942 году окончил военное пехотное училище. В действующей армии с 1943 года. Командир роты 104 – го гвардейского стрелкового полка (36 – я гвардейская стрелковая дивизия, 57 – я армия, Степной фронт) гвардии капитан Семенов в ночь на 26 марта 1943 года на подручных средствах с 50 бойцами преодолел Днепр в районе села Сошиновка (Верхнеднепровский район Днепропетровской области), ворвался в село и разгромил вражеский гарнизон. В этом бою был дважды ранен и 9 октября 1943 года умер в госпитале.

            Звание Героя Совесткого Союза присвоено Указом Президиума Верховного Совета СССР 20 декабря 1943 года посмертно.

            Награжден орденами Ленина, Красной Звезды, медалью. В Верхнеднепропетровске его именем назван парк и улица.